让机器人动起来

1.     竞赛环境下载

虚拟竞赛环境由机器人大赛组委会提供，各参赛队请在机器人大赛官网中下载竞赛环境软件。下载路径是“http://www.running-robot.net/download/”；文件名为“虚拟标准赛C-P1 竞赛环境v1.0” ，详细信息见图1 。

图1  虚拟标准赛C-P1 竞赛环境下载路径

2.     竞赛环境调试说明

1)      运行wbt文件。虚拟标准赛C-P1 竞赛环境v1.0对应的文件夹名称为running_robot_v1.0 ；文件名为RunningRobotEnv_v1.0.wbt 。使用webots软件打开RunningRobotEnv_v1.0.wbt文件后，

会弹出仿真界面。见图2。

图2  虚拟标准赛仿真界面

2)      操作示例

a)      改变视野：View->change view菜单栏中可以选择不同的观察视角；或者使用鼠标改变视角，方法如下：

l  放大/缩小视野：滚动鼠标滚轮：

l  旋转视角：按住鼠标左键移动鼠标，可旋转观察环境的视角。

l  平移视角：按住鼠标右键移动鼠标，可平移观察视角。

b)      人工操控机器人行走：webots软件中的Darwin-op机器人自带C++控制器例程，仿真程序默认使用“walk”控制器控制机器人运动；控制器调用方法，如图3所示。

控制器设置好后，按下空格键机器人开始原地踏步，长按键盘方向键，机器人可进行前后左右移动。

图3 虚拟机器人运动控制器

c)      录制视频：

点击软件界面的图标，选择分辨率后（如图4所示），仿真软件开始录制当前视角下的运动画面。再次点击图标，录制停止。

图4  录制视频设置画面