2020年国际自主智能机器人大赛
Running-Robot 2020
“上阶梯”单项赛规则和安排
V1.0
目 录
第一章、 比赛规则 3
1. 参赛团队和参赛机器人 3
2. 比赛场景和任务 3
3. 比赛的分轮以及最终成绩的计算 3
4. 每轮比赛的结束条件以及分成绩的计算 3
第二章、 比赛安排 4
1、 比赛顺序 4
2、 赛前准备 5
3、 进入比赛 5
4、 比赛进行 5
5、 比赛结束 5
6、 其他说明 6
附件-2020年比赛场景 6
1、 比赛场景综述 6
2、 机器人尺寸规格 7
第一章 比赛规则
1. 参赛团队和参赛机器人
有参加本比赛意愿者，自行组织参赛团队，向大赛组委会报名。
每个参赛团队的人数不超过5人。
参加比赛的机器人必须是能在复杂环境中、根据具体环境情况、自主且智能地(即在没有人工干预的条件下采取行动)完成直立行走和其他行动任务的机器人。“机器人直立行走”指机器人模拟人类，以只用脚底(不用其他部位)接触地面并支撑整个身体的行走方式在赛道上运动。
参赛机器人必须是大赛组委会指定的，或提交大赛组委会获得批准的机器人硬件(和开发板)。关于参考尺寸规格的说明，见附件。
2. 比赛场景和任务
比赛场景是机器人直立行走并完成上阶梯，以及在任何时候折返下阶梯的任务。
比赛场景和任务的描述，见附件。
3. 比赛的分轮以及最终成绩的计算
(1)每个参赛团队参加2轮比赛。
(2)每个参赛团队在每轮的“比赛时间”为6分钟。
(3)在第1轮所有参赛团队比赛结束后，开始第2轮。
(4)每个参赛团队取两次成绩中的最好成绩作为最终成绩。
4. 每轮比赛的结束条件以及成绩的计算
在比赛中，当下列条件之一满足时，本轮比赛结束：
(1)在比赛中，当机器人到达终点时;
(2)在比赛中，当参赛团队触碰到机器人;
(3)在比赛中，当机器人离开赛道;
(4)在比赛中，当机器人结束上阶梯任务并已经开始执行下阶梯任务后，再次折返开始执行上阶梯任务时;
(5)当比赛时间到达时。
每轮比赛的成绩和名次，按主次两个维度计算。
l 主维度：按机器人(直立行走)完成上下阶梯的数量衡量;完成更多阶梯者胜出。
注意，“机器人完成的那个阶梯”指的是，在上下阶梯过程中，当机器人双脚底落在阶梯上并稳定支撑整个身体(即：其他部位没有触碰阶梯并支撑身体)时，后脚底落在的阶梯(当两只脚落于上下两个不同阶梯时，如果机器人是在上阶梯，这个阶梯就是下面的那个阶梯;如果机器人在下阶梯，这个阶梯就是上面的那个阶梯);脚底未落到过的阶梯不算;在机器人其他部位支撑身体的条件下，脚底落到过的阶梯也不算。
l 次维度：参赛机器人从开始到结束所需时间;在所有完成相同阶梯数量的机器人中，所需时间更少(即速度更快)者胜出。
第二章 比赛安排
1、 比赛顺序
参赛队员在进入赛场前按抽签决定比赛顺序。
2、 赛前准备
(1)每个参赛团队，按自己的时间安排，在比赛开始前，提前进入准备区，完成机器人调试，确认唯一(机器人)“操作员”等所有准备工作，向裁判报告“准备就绪”;
(2)接到“准备就绪”报告后，裁判将对参赛团队和参赛机器人进行检查，确认参赛团队“准备就绪”。如不符合要求，裁判有权要求参赛团队重新准备;
(3)开赛前10分钟，尚不能通过裁判确认“准备就绪”的，将退出比赛。
3、 进入比赛
(1)“准备就绪”的参赛团队携带机器人进入比赛区。操作员将机器人置于起点处，并示意裁判已经准备好;
(2)裁判宣告“比赛开始”，并同时启动计时装置。宣告比赛开始后，操作员才能启动机器人。操作员如抢先启动机器人，将被裁判警告;如再次抢先，将被取消参赛资格。
1、 比赛进行
(1)从比赛开始至结束，只有操作员可以进入场地，按规定操作机器人。比赛中，任何其他人不能以任何方式操作机器人。如违反，将被取消参赛资格;
(2)操作员自己负责保证自己的所有操作符合比赛规则。如果有任何操作不符合比赛规则，将被取消参赛资格。
1、 比赛结束
(1)裁判按照规则宣告“比赛结束”，并停止计时装置。这时，计时装置显示完成时间。
(2)比赛结束后，裁判负责按规则计算成绩和填写成绩单，参赛团队确认本队成绩单，并携带自己的机器人离开。
4、 其他说明
(1)如有任何比赛规则的修改，组委会将于第一时间通知各参赛团队;
(2)比赛中，裁判有裁定权。有异议的，请向裁判长提出;
(3)组委会负责最终裁定所有异议，解决所有纠纷。
附件-2020年比赛场景
1、 比赛场景综述
比赛场地面积5 m x 5m。
赛道位于比赛场地中央，是一个简化的阶梯。阶梯分为两段，采取折返的方式布置阶梯，折返处设置平台。
赛道路面即阶梯宽度为60 cm;两段阶梯每段有9~11层阶梯，每层阶梯高度范围5~8 cm，纵深12~15 cm;两段阶梯的连接平台和最上边折返平台大致纵深60 cm。“机器人离开赛道”指机器人坠落到阶梯、连接或折返平台以外。
赛道地面设有起点线。“将机器人置于起点”指机器人脚底接近但不触碰、更不能超过起点线。起点线是为放置机器人和衡量成绩而设置的，机器人不需要识别这种标志线。
“机器人到达终点”指机器人完成上下阶梯任务后，完全靠两脚支撑回到地面。
赛道主体为麻面的三聚氰胺板，表面颜色灰白。为接近机器人实际工作环境，部分赛道表面覆有喷绘薄膜，喷绘图案不使用3D图画，仅用2D图片表示草地、地砖、木地板等图案;部分赛道可能会铺盖地毯或橡皮胶垫。赛道周边有一圈围档广告，围栏距离赛道边界约50 cm，上有LOGO;赛道中心场地上有地面广告。
建议机器人脚底静摩擦系数约为0.1(各参赛队可根据需要，在机器人脚底加贴防滑材料)。
赛道示意图如下(尺寸参考以上描述)：
赛道示意图
2、 机器人尺寸规格
单项赛机器人可以使用大赛指定机器人，也鼓励参赛队设计更强的机器人硬件，但参赛机器人须满足如下要求：
(1)直立行走人形机器人，有头、躯干、胳臂和腿脚，腿脚上有一个关节，躯干、胳臂和腿脚的长度比例大致符合人体比例;
(2)机器人尺寸<(高)60 cmX(宽)60 cm。