一、比赛规则

虚拟赛的赛项是在线下比赛的赛项内容基础上经过调整后设置的，详见各赛项的规则。

二、比赛项目及参赛

虚拟赛设置标准赛C-P及挑战赛C-E，分别对应线下的标准赛和搬运方块建塔挑战赛。虚拟赛使用机器人仿真软件搭建比赛环境。根据赛项不同，­­使用的仿真软件也有所不同。

虚拟赛标准赛C-P使用Webots仿真软件，机器人采用软件自带的Darwin-op机器人。虚拟挑战赛C-E使用乐聚公司的Roban机器人，比赛仿真软件为Coppeliasim/Vrep。

参赛选手可以从大赛官网的虚拟赛赛项下载组委会提供的竞赛环境，编写程序控制机器人完成任务。任务完成后，根据赛项的要求向组委会提交录屏视频和代码（由组委会在服务器上运行核对）。组委会将定期制作排行榜，从排行榜中选择成绩优秀的队伍参加决赛。

在练习阶段，参赛选手需要在自己的个人计算机上下载并安装仿真软件。在正式比赛阶段，参赛选手需要向组委会提交代码，在指定的计算机或服务器上完成竞赛。

2.1 虚拟标准赛 C-P

仿真软件：Webots（2020.5或更高）

竞赛环境版本：1.0 

下载链接：虚拟标准赛C-P1 竞赛环境1.0.rar

2.2 虚拟挑战赛 C-E（方块塔挑战赛）

仿真软件： CoppeliaSim（Vrep） Edu V3.62或更高

竞赛环境版本：1.0 

机器人下载链接：机器人下载链接：详见 关于大赛-文件下载-虚拟挑战赛 C-E（方块塔挑战赛）机器人下载

竞赛场景下载链接：详见 关于大赛-文件下载-虚拟挑战赛 C-E（方块塔挑战赛） 竞赛环境

大赛提供两种参赛方式供参赛队伍选择，参赛队伍请自行选择适合自己的方式：

2.2.1自主搭建方式

了解LINUX及ROS的参赛选手可以自行在ubuntu16.04环境下安装ROS Kinetic版本及Vrep，下载比赛场景。具体参考《Vrep仿真环境搭建》。

2.2.2虚拟机方式

参赛队伍不需要自己安装配置软件，直接使用已经配置好的Virtualbox虚拟机文件，可以避免繁琐的安装过程。具体参考《虚拟机使用指南》。

虚拟机文件大约18GB，建议预留磁盘空间至少60GB，计算机内存不低于16GB。

三、软件下载

3.1 Webots

开源仿真软件Webots支持Windows，Linux和MacOS，官方下载链接：https://github.com/cyberbotics/webots/releases

Webots版本更新速度很快，选择适合你电脑系统的最新Webots版本下载并安装。

Webots的入门教程、用户手册和参考文档可从官网https://cyberbotics.com/查阅。

3.2 Coppeliasim

Coppeliasim 的前身是Vrep，提供面向学生和机器人爱好者的免费教育版，支持Windows，Linux和MacOS，官方下载链接：https://www.coppeliarobotics.com/

本次比赛使用乐聚公司的鲁班机器人，需要配合ROS使用。建议在ubuntu16.04环境下安装Coppeliasim。Windows版本的Coppeliasim只能用于熟悉比赛场景。